Exactement comme celle menée vers la victoire par Duncan Hamilton et Ivor Bueb aux 12 Heures de Reims à Reims-Gueux le 30 juin 1956, la Jaguar Type D a été conçue et construite avec un objectif précis en tête : remporter les 24 Heures du Mans. Bien que la Type C ait battu de manière décisive les meilleures européennes au Mans en 1951 et 1953, la menace d'Alfa Romeo, Aston Martin, Ferrari et Mercedes-Benz a clairement fait comprendre au directeur de l'équipe Jaguar « Lofty » England et à l'ingénieur Bill Heynes qu'une nouvelle voiture était nécessaire. Le résultat fut la Type D : plus forte, plus légère et plus rapide que la Type C, mais propulsée par une évolution de 245 ch du même moteur XK. Cela signifiait que les propriétaires privés pouvaient facilement acheter et entretenir ces voitures, qui constituaient une sauvegarde utile à l'équipe d'usine. La Type D s'est avérée extrêmement efficace dans sa mission, devenant l'une des voitures les plus dominantes de l'histoire du Mans, avec des victoires dans trois des quatre années où elle a concouru entre 1954 et 1957. Le succès de la D-type ne s'est pas limité à la piste, devenant finalement la XKSS de route et inspirant bon nombre des voitures les plus célèbres de tous les temps, la légendaire E-type.